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Anfang Mai war auch das Observatorium einsatzbereit, und man widmete sich der Erkundung Tahitis.

Nach den erfolgreichen Beobachtungen (im letzten Moment musste Cook ein gestohlenes Instrument wiederfinden) verließ er Tahiti Mitte Juli zusammen mit Tupaia, seinem einheimischen Führer.

das „Große Südland“, die Terra Australis incognita) zu finden, von dem man annahm, dass er als Gegengewicht zu den Landmassen der Nordhalbkugel existieren müsse.

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Diese Expedition wurde auf Empfehlung der Royal Society unter der Präsidentschaft des Astronomen Lord Morton unternommen, um im Rahmen einer international angelegten Messkampagne den Durchgang des Planeten Venus vor der Sonnenscheibe – den Venustransit vom 3. Dieses astronomische Großprojekt hatte die Bestimmung der Entfernung Erde–Sonne und damit – auf Basis des dritten Kepler-Gesetzes – die Berechnung der Abstände aller anderen Planeten im Sonnensystem zum Ziel.

Cooks Aufgabe war vor allem, mehrere Wissenschaftler (darunter den Astronomen Charles Green) samt ihren Instrumenten sicher nach Tahiti und zurückzubringen.

Von 1764 bis Ende 1767 hatte er für seine Vermessungsarbeit durch die Vermittlung von Sir Palliser, inzwischen zum Gouverneur von Neufundland ernannt, das Kommando über den kleinen Schoner Grenville erhalten, den er mehrmals und schnell über den Atlantik segelte, was seine Qualitäten als Seemann bewies.

Während der Winterzeit war er im Auftrag der Admiralität in England mit dem Erarbeiten von Seekarten und Segelhandbüchern anhand seiner Messdaten vom Sommer befasst.

Danach setzte Cook die Fahrt fort, fand Mitte August die Cook-Passage durch das Great Barrier Reef und konnte endlich frei nach Norden segeln.

Eine Woche später landete er wieder und benannte das Land New South Wales, bevor er durch die Endeavour-Straße (den südlichsten Teil der Torres-Straße) westwärts segeln und so feststellen konnte, dass Neuholland und Neuguinea voneinander getrennt waren, woraufhin er die Ostküste Neuhollands für England in Besitz nahm. Oktober erreichte er Batavia, damals Niederländisch-Indien, wo er das Schiff drei Wochen lang gründlich überholen ließ. August stellte der Erste Lord der Admiralität Earl of Sandwich ihn König Georg III.Nach dreiwöchigem Zwischenaufenthalt in Rio de Janeiro, wo das Schiff gründlich überholt wurde, lief Cook Anfang Dezember wieder aus und traf Anfang Januar 1769 in der Bay of Good Success an der Le-Maire-Straße (Feuerland) ein.Ende Januar hatte die Endeavour mit Glück Kap Hoorn umrundet und stand am 60. Mitte April war Tahiti erreicht, die HMS Endeavour lag in der Matavai-Bucht, und man begann, Fort Venus aufzubauen.Er entdeckte zahlreiche Inseln und wies nach, dass die Terra Australis nicht existierte und dass die Nordwestpassage mit Schiffen seiner Zeit nicht zu durchfahren war. Hier erwarb er Kenntnisse in Lesen, Rechnen und Schreiben.Von großer Bedeutung für die Seefahrt waren auch seine wirkungsvollen Maßnahmen gegen den Skorbut. Mit 17 Jahren wurde er auf Wunsch seines Vaters Lehrling in der Gemischtwarenhandlung des Quäkers John Walker, der für ihn eine Art Mentor wurde.Dalrymple, der soeben in einem zweibändigen Werk die Terra Australis logisch bewiesen zu haben glaubte, kritisierte Cook auf Grund von Hawkesworths Veröffentlichung und verlegte den von ihm postulierten Südkontinent in Gebiete, „die Cook ungenügend erforscht“ habe.